ros机器人模型代码

ROS机器人模型的代码可以使用URDF（Unified Robot Description Format）或者SDF（Simulation Description Format）编写。以下是一个使用URDF编写的机器人模型的例子：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.1"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
  <link name="link1">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="0.1"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
    </inertial>
  </link>
  <joint name="joint1" type="revolute">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="link1"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="100" velocity="1.0" lower="-3.14159" upper="3.14159"/>
  </joint>
</robot>

在这个例子中，机器人由一个名为`base_link`的链接和一个名为`link1`的链接组成，它们通过一个名称为`joint1`的旋转关节连接。可以看到，`<geometry>`标记定义了链接的外观，`<inertial>`标记定义了链接的惯性参数，`<joint>`标记定义了关节类型、位置、方向和限制。

您可以将此代码保存为.urdf文件并加载到ROS中，例如使用`robot_state_publisher`节点。