请给出在ros中详细的kinect的urdf文件和yumi机器人的urdf文件以及gazebo的启动文件

由于问题所涉及到的ROS版本和机器人型号不清楚，因此以下是一般性的回答。

1. Kinect的URDF文件

在ROS中使用Kinect需要先加载Kinect的URDF模型。以下是一个简单的Kinect URDF文件示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="kinect">
  <link name="base_link"/>
  <joint name="kinect_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="kinect_link"/>
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="kinect_link"/>
  <gazebo reference="kinect_link">
    <sensor type="depth" name="depth_sensor">
      <always_on>true</always_on>
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <visualize>true</visualize>
      <camera>
        <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
        <image>
          <width>640</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.1</near>
          <far>100.0</far>
        </clip>
      </camera>
      <plugin name="libgazebo_ros_openni_kinect" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>30.0</updateRate>
        <cameraName>kinect_depth</cameraName>
        <imageTopicName>depth/image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>depth/camera_info</cameraInfoTopicName>
        <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
        <frameName>kinect_link</frameName>
        <baseName>base_link</baseName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>
</robot>

2. Yumi机器人的URDF文件

以下是一个简单的Yumi机器人URDF文件示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="yumi">
  <link name="base_link"/>
  <joint name="yumi_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="yumi_link"/>
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="yumi_link"/>
  <joint name="left_arm_joint" type="revolute">
    <parent link="yumi_link"/>
    <child link="left_arm_link"/>
    <origin xyz="0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14"/>
  </joint>
  <link name="left_arm_link"/>
  <joint name="right_arm_joint" type="revolute">
    <parent link="yumi_link"/>
    <child link="right_arm_link"/>
    <origin xyz="-0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.14" upper="3.14"/>
  </joint>
  <link name="right_arm_link"/>
</robot>

3. Gazebo的启动文件

最后是一个简单的Gazebo启动文件示例，可以用于将Kinect和Yumi机器人模型一起加载到Gazebo中：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://yumi</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://kinect</uri>
    </include>
    <gui>
      <camera name='user_camera'>
        <pose>0.0 -2 2 0 1.5708 0</pose>
        <view_controller>orbit</view_controller>
      </camera>
    </gui>
    <physics name="default_physics" default="0">
      <ode>
        <solver>
          <type>quick</type>
          <iters>50</iters>
          <precon_iters>0</precon_iters>
          <sor>1.3</sor>
          <use_dynamic_moi_rescaling>false</use_dynamic_moi_rescaling>
        </solver>
        <constraints>
          <cfm>0</cfm>
          <erp>0.2</erp>
          <contact>
            <ode>
              <soft_cfm>0</soft_cfm>
              <soft_erp>0.2</soft_erp>
              <kp>1e8</kp>
              <kd>1</kd>
              <mu>1</mu>
              <fdir1>0 0 0</fdir1>
              <bounce>0.01</bounce>
              <min_depth>0</min_depth>
              <max_vel>100</max_vel>
              <min_restitution>0.1</min_restitution>
              <max_vel_with_no_bounce>0.01</max_vel_with_no_bounce>
            </ode>
          </contact>
        </constraints>
        <max_contacts>100000</max_contacts>
        <real_time_factor>1</real_time_factor>
        <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
        <gravity>0 0 -9.8</gravity>
      </ode>
    </physics>
  </world>
</sdf>