用launch怎么在gazebo中启动机器人urdf模型

要在Gazebo中启动机器人URDF模型，需要使用以下步骤：

1. 配置好机器人的URDF文件，确保模型和关节描述正确。

2. 创建一个启动文件（launch file），并导入必要的ROS包和参数。

3. 在启动文件中添加一个Gazebo节点，指定需要加载的URDF模型文件，以及其他参数，例如仿真器的时间步长和模型的起始位置。

以下是一个简单的启动文件的示例，可以用来启动一个URDF模型在Gazebo中：

<launch>
  <!-- Load URDF model -->
  <arg name="urdf_file" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf" />
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg urdf_file)" />

  <!-- Launch Gazebo with URDF model -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find my_robot_gazebo)/worlds/my_robot_world.world" />
  </include>

  <!-- Set initial robot pose -->
  <node name="set_initial_pose" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
        args="-urdf -param robot_description -model my_robot -x 0 -y 0 -z 0 -Y 0" />
</launch>

其中，第一个参数`urdf_file`指定了URDF模型文件的路径。第二个参数`robot_description`使用ROS参数服务器来存储URDF模型的描述。接下来，使用Gazebo的`empty_world.launch`节点来加载仿真器，同时指定需要加载的URDF文件。最后，使用`spawn_model`节点来设置模型的初始位置和姿态。

注意，这只是一个示例启动文件，并且需要根据你的具体情况进行修改。同时，需要确保已经安装了必要的ROS包和Gazebo。