在ROS2功能包中创建一个名为launch的文件夹,用于存放启动文件。编写启动文件,启动Gazebo仿真环境和机器人模型。
时间: 2024-02-06 15:12:14 浏览: 38
好的,以下是在ROS2功能包中创建名为`launch`的文件夹,以及编写启动文件来启动Gazebo仿真环境和机器人模型的步骤:
1. 首先,在终端中进入ROS2功能包的根目录,创建一个名为`launch`的文件夹:
```
cd /path/to/your/ROS2/package
mkdir launch
```
这里的`/path/to/your/ROS2/package`是指你的ROS2功能包的根目录。
2. 在`launch`文件夹中创建一个名为`simulation.launch.py`的Python文件(也可以使用其他文件扩展名)。在该文件中编写启动Gazebo仿真环境和机器人模型的代码。
以下是一个简单的示例:
```python
import os
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
def generate_launch_description():
# 启动Gazebo仿真环境
gazebo_world_path = os.path.join(get_package_share_directory('your_robot_description'), 'worlds', 'robot_world.sdf')
gazebo_node = Node(package='gazebo_ros', executable='gazebo', arguments=['-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gazebo_world_path])
# 启动机器人控制器
robot_description_path = os.path.join(get_package_share_directory('your_robot_description'), 'urdf', 'robot_model.urdf')
robot_state_publisher_node = Node(package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', arguments=[robot_description_path])
joint_state_publisher_node = Node(package='joint_state_publisher_gui', executable='joint_state_publisher_gui')
rviz_node = Node(package='rviz2', executable='rviz2', arguments=['-d', os.path.join(get_package_share_directory('your_robot_description'), 'rviz', 'robot.rviz')])
return LaunchDescription([
gazebo_node,
robot_state_publisher_node,
joint_state_publisher_node,
rviz_node
])
```
请注意,在该示例中,`your_robot_description`是指你的ROS2功能包中包含机器人模型和相关文件的包。你需要将其替换为你的实际包名称。
3. 保存`simulation.launch.py`文件并在终端中运行以下命令来启动仿真环境和机器人模型:
```
ros2 launch your_package launch/simulation.launch.py
```
这里的`your_package`是指你的ROS2功能包的名称。
这样,你就可以在ROS2功能包中创建一个名为`launch`的文件夹,并编写启动文件来启动Gazebo仿真环境和机器人模型了。
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