ros2仿真环境开发实验报告

实验目的：

本实验旨在通过使用ROS2开发仿真环境，了解ROS2的基本概念和使用方法，掌握ROS2的基本命令和开发流程。

实验环境：

- 操作系统：Ubuntu 20.04
- ROS2版本：ROS2 Foxy
- 仿真软件：Gazebo 11

实验内容：

1. 安装ROS2 Foxy

在Ubuntu 20.04上安装ROS2 Foxy，具体步骤可以参考ROS2官方文档。安装完成后，需要先设置ROS2的环境变量。

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2. 安装Gazebo

在Ubuntu 20.04上安装Gazebo 11，具体步骤可以参考Gazebo官方文档。安装完成后，需要设置Gazebo的环境变量。

source /usr/share/gazebo/setup.sh

3. 创建ROS2工作空间

创建一个新的ROS2工作空间，用于本实验的开发。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

4. 创建ROS2功能包

在ROS2工作空间中创建一个新的ROS2功能包，用于本实验的开发。

ros2 pkg create my_robot_sim

5. 编写URDF文件

在ROS2功能包中创建一个名为urdf的文件夹，用于存放机器人的URDF文件。编写机器人的URDF文件，描述机器人的模型和运动学参数。

cd ~/ros2_ws/src/my_robot_sim
mkdir urdf
touch urdf/my_robot.urdf

6. 编写launch文件

在ROS2功能包中创建一个名为launch的文件夹，用于存放启动文件。编写启动文件，启动Gazebo仿真环境和机器人模型。

cd ~/ros2_ws/src/my_robot_sim
mkdir launch
touch launch/gazebo.launch.py

7. 编写控制程序

在ROS2功能包中创建一个名为control的文件夹，用于存放控制程序。编写控制程序，控制机器人的运动。

cd ~/ros2_ws/src/my_robot_sim
mkdir control
touch control/my_robot_controller.py

8. 编译和运行

编译ROS2功能包，并启动仿真环境和控制程序。

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch my_robot_sim gazebo.launch.py

实验总结：

通过本实验的开发，我掌握了ROS2的基本概念和使用方法，了解了ROS2的基本命令和开发流程。同时，我还学习了Gazebo仿真环境的使用，并成功地实现了一个机器人的运动控制程序。这对于我今后在机器人领域的研究和开发工作具有重要的意义。