ros2仿真环境开发实验报告
时间: 2023-07-07 12:06:54 浏览: 206
实验目的:
本实验旨在通过使用ROS2开发仿真环境,了解ROS2的基本概念和使用方法,掌握ROS2的基本命令和开发流程。
实验环境:
- 操作系统:Ubuntu 20.04
- ROS2版本:ROS2 Foxy
- 仿真软件:Gazebo 11
实验内容:
1. 安装ROS2 Foxy
在Ubuntu 20.04上安装ROS2 Foxy,具体步骤可以参考ROS2官方文档。安装完成后,需要先设置ROS2的环境变量。
```
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```
2. 安装Gazebo
在Ubuntu 20.04上安装Gazebo 11,具体步骤可以参考Gazebo官方文档。安装完成后,需要设置Gazebo的环境变量。
```
source /usr/share/gazebo/setup.sh
```
3. 创建ROS2工作空间
创建一个新的ROS2工作空间,用于本实验的开发。
```
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
```
4. 创建ROS2功能包
在ROS2工作空间中创建一个新的ROS2功能包,用于本实验的开发。
```
ros2 pkg create my_robot_sim
```
5. 编写URDF文件
在ROS2功能包中创建一个名为urdf的文件夹,用于存放机器人的URDF文件。编写机器人的URDF文件,描述机器人的模型和运动学参数。
```
cd ~/ros2_ws/src/my_robot_sim
mkdir urdf
touch urdf/my_robot.urdf
```
6. 编写launch文件
在ROS2功能包中创建一个名为launch的文件夹,用于存放启动文件。编写启动文件,启动Gazebo仿真环境和机器人模型。
```
cd ~/ros2_ws/src/my_robot_sim
mkdir launch
touch launch/gazebo.launch.py
```
7. 编写控制程序
在ROS2功能包中创建一个名为control的文件夹,用于存放控制程序。编写控制程序,控制机器人的运动。
```
cd ~/ros2_ws/src/my_robot_sim
mkdir control
touch control/my_robot_controller.py
```
8. 编译和运行
编译ROS2功能包,并启动仿真环境和控制程序。
```
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch my_robot_sim gazebo.launch.py
```
实验总结:
通过本实验的开发,我掌握了ROS2的基本概念和使用方法,了解了ROS2的基本命令和开发流程。同时,我还学习了Gazebo仿真环境的使用,并成功地实现了一个机器人的运动控制程序。这对于我今后在机器人领域的研究和开发工作具有重要的意义。
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