如何用ros修改gazebo案例的房间,增加障碍物,gmapping建图,。机器人的初始位置设定在建图原点左侧10cm的位置,完成在rviz下的自动导航过程。导航中随机在地图中设置目标点,并在小车移动过程中,随机在gazebo中放置

障碍物。

首先，需要安装ROS和Gazebo，并确保ROS和Gazebo能够正常运行。

接下来，可以按照以下步骤进行操作：

1. 下载gazebo案例的房间模型，并将其保存到catkin工作空间的src目录中。

2. 在模型中添加障碍物，可以通过在模型中添加一个或多个物体来实现。可以使用ROS的模型编辑器或Gazebo提供的编辑器来添加障碍物。

3. 安装gmapping包，该包提供了建图和定位的功能。

   sudo apt-get install ros-<distro>-gmapping

4. 在启动文件中，添加gmapping节点和机器人的初始位置。

   <node name="gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping" output="screen">
     <param name="base_frame" value="base_link"/>
     <param name="odom_frame" value="odom"/>
     <param name="map_frame" value="map"/>
     <param name="map_update_interval" value="1.0"/>
     <param name="maxUrange" value="15.0"/>
     <param name="sigma" value="0.05"/>
     <param name="kernelSize" value="1"/>
     <param name="lstep" value="0.05"/>
     <param name="astep" value="0.05"/>
     <param name="iterations" value="5"/>
     <param name="lsigma" value="0.075"/>
     <param name="ogain" value="3.0"/>
     <param name="minimumScore" value="100"/>
     <param name="srr" value="0.1"/>
     <param name="srt" value="0.2"/>
     <param name="str" value="0.1"/>
     <param name="stt" value="0.2"/>
     <param name="linearUpdate" value="0.2"/>
     <param name="angularUpdate" value="0.1"/>
     <param name="temporalUpdate" value="1.0"/>
     <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
     <param name="particles" value="30"/>
     <param name="xmin" value="-5.0"/>
     <param name="ymin" value="-5.0"/>
     <param name="xmax" value="5.0"/>
     <param name="ymax" value="5.0"/>
     <param name="delta" value="0.05"/>
     <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
     <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
     <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
     <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
     <param name="tf_delay" value="0.5"/>
     <param name="got_map_topic" value="/map"/>
   </node>
   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map odom 100"/>
   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_laser_broadcaster" args="0 0 0.5 0 0 0 base_link laser 100"/>
   <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
     <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
   </node>
   <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model robot -param /robot_description -x 0.1 -y 0.1 -z 0.0"/>

5. 启动Gazebo和RViz。

   roslaunch my_gazebo_package my_world.launch
   roslaunch my_robot_description my_robot_rviz.launch

6. 在RViz中，设置机器人的初始位置，并启动导航。

7. 在导航过程中，可以使用ROS的随机数生成器来随机设置目标点，然后在Gazebo中添加障碍物。

   # 生成随机坐标
   x=$(python -c "import random; print(random.uniform(-5.0, 5.0))")
   y=$(python -c "import random; print(random.uniform(-5.0, 5.0))")
   # 发布目标点
   rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped "header:
     seq: 0
     stamp:
       secs: 0
       nsecs: 0
     frame_id: 'map'
   pose:
     position:
       x: $x
       y: $y
       z: 0.0
     orientation:
       x: 0.0
       y: 0.0
       z: 0.0
       w: 1.0" -1
   # 在Gazebo中添加障碍物
   rosservice call /gazebo/spawn_sdf_model "model_name: 'obstacle'
   model_xml: '<?xml version='1.0'?>
     <sdf version='1.4'>
       <model name='obstacle'>
         <static>true</static>
         <link name='link'>
           <collision name='collision'>
             <geometry>
               <box>
                 <size>0.5 0.5 0.5</size>
               </box>
             </geometry>
           </collision>
           <visual name='visual'>
             <geometry>
               <box>
                 <size>0.5 0.5 0.5</size>
               </box>
             </geometry>
             <material>
               <script>
                 <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
                 <name>Gazebo/Red</name>
               </script>
             </material>
           </visual>
         </link>
         <pose>$x $y 0 0 0 0</pose>
       </model>
     </sdf>'
   reference_frame: 'world'
   initial_pose:
     position:
       x: $x
       y: $y
       z: 0.0
     orientation:
       x: 0.0
       y: 0.0
       z: 0.0
       w: 1.0"