launch文件中设置机器人初始位置

在launch文件中，您可以使用`<arg>`标记定义一个参数，然后在启动节点时将此参数传递给节点。您可以定义机器人的初始位置作为参数，并在启动节点时将其传递给ROS的机器人驱动程序。例如，您可以使用以下代码将机器人初始位置定义为参数：

<launch>
  <arg name="initial_pose_x" default="0.0" />
  <arg name="initial_pose_y" default="0.0" />
  <arg name="initial_pose_z" default="0.0" />
  <arg name="initial_pose_yaw" default="0.0" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" value="50"/>
    <param name="tf_prefix" value="my_robot" />
    <param name="use_tf_static" value="true" />
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf.xacro" />
  </node>

  <node name="robot_driver" pkg="my_robot_driver" type="my_robot_driver_node">
    <param name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)" />
    <param name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)" />
    <param name="initial_pose_z" value="$(arg initial_pose_z)" />
    <param name="initial_pose_yaw" value="$(arg initial_pose_yaw)" />
  </node>
</launch>

在这个例子中，我们定义了四个参数`initial_pose_x`、`initial_pose_y`、`initial_pose_z`和`initial_pose_yaw`，它们的默认值都是0.0。在启动节点时，我们可以通过设置这些参数来指定机器人的初始位置。例如：

roslaunch my_robot_launch my_robot.launch initial_pose_x:=1.5 initial_pose_y:=2.0 initial_pose_yaw:=1.57

这将启动一个名为`my_robot_launch`的launch文件，并将机器人的初始位置设置为x=1.5、y=2.0、yaw=1.57。