gazebo中单机器人改为多机器人编队

要将Gazebo中的单个机器人改为多个机器人编队，需要进行以下步骤：

1. 复制机器人模型：复制单个机器人的模型文件，以创建多个机器人的模型。可以使用ROS中的`cp`命令或文件浏览器来完成此操作。

2. 更改机器人名称：在每个复制的机器人模型中，需要更改机器人名称以确保每个机器人都具有唯一的名称。可以使用ROS中的`sed`命令或文本编辑器来完成此操作。

3. 更改机器人初始位置：在Gazebo仿真环境中，每个机器人的初始位置应该不同。可以通过更改机器人模型中的初始位置参数来实现。这可以在机器人模型的URDF文件中完成。

4. 修改launch文件：修改启动文件以启动多个机器人节点，并将它们连接到适当的控制器，以便它们可以形成编队。这可以通过使用ROS launch文件完成。

5. 运行仿真：运行启动文件以启动仿真环境，并在rviz中查看多个机器人是否能够形成编队。如果需要进行调整，则可以修改机器人模型或控制器参数，以便它们更好地适应编队需求。

以上是将Gazebo中单个机器人改为多个机器人编队的基本步骤，但具体操作可能因机器人模型和控制器类型而异。