ros机器人自主建图

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源的软件框架，用于构建复杂机器人系统。其中的自主建图功能主要是指SLAM（Simultaneous Localization And Mapping），即实时同时定位和地图构建。在ROS中，常用的SLAM算法有ORB-SLAM、LOAM（Lightweight Online SLAM）等。

在ROS中，例如使用ORB-SLAM，开发者可以利用机器人的传感器数据（如相机和激光雷达）收集环境信息，并通过一系列处理步骤，包括特征提取、匹配、回环检测和优化等，生成动态的地图。这个过程允许机器人在未知环境中自我导航，同时更新和维护其对周围环境的认知。