用xacro编写一个以正方体形状为底座，包含两个驱动轮，两个万向轮。

好的，以下是使用xacro编写一个正方体底座、两个驱动轮和两个万向轮的代码：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="robot_base">

  <!-- Define the dimensions of the square base -->
  <xacro:property name="length" value="0.5"/>
  <xacro:property name="width" value="0.5"/>
  <xacro:property name="height" value="0.1"/>

  <!-- Define the base link -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="${length} ${width} ${height}"/>
      </geometry>
      <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <!-- Define the left drive wheel -->
  <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
    <origin xyz="-0.25 0 -0.05" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_wheel_link"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
  <link name="left_wheel_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.1" length="0.05"/>
      </geometry>
      <material name="red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <!-- Define the right drive wheel -->
  <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
    <origin xyz="0.25 0 -0.05" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_wheel_link"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
  <link name="right_wheel_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.1" length="0.05"/>
      </geometry>
      <material name="red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <!-- Define the left castor wheel -->
  <joint name="left_castor_joint" type="continuous">
    <origin xyz="-0.25 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_castor_link"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
  <link name="left_castor_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <sphere radius="0.05"/>
      </geometry>
      <material name="gray">
        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <!-- Define the right castor wheel -->
  <joint name="right_castor_joint" type="continuous">
    <origin xyz="0.25 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_castor_link"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>
  <link name="right_castor_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <sphere radius="0.05"/>
      </geometry>
      <material name="gray">
        <color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <!-- Define the robot -->
  <robot>
    <link name="base_link"/>
    <joint name="left_wheel_joint"/>
    <link name="left_wheel_link"/>
    <joint name="right_wheel_joint"/>
    <link name="right_wheel_link"/>
    <joint name="left_castor_joint"/>
    <link name="left_castor_link"/>
    <joint name="right_castor_joint"/>
    <link name="right_castor_link"/>
  </robot>

</robot>

这个代码会创建一个名为 "robot_base" 的机器人，其中包含一个名为 "base_link" 的正方体底座。机器人还包含两个驱动轮（名为 "left_wheel_link" 和 "right_wheel_link"）和两个万向轮（名为 "left_castor_link" 和 "right_castor_link"）。驱动轮和万向轮的位置可以通过修改 "xyz" 属性来调整。