Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ可以查看的小车

要在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个 RVIZ 可以查看的小车，需要进行以下步骤：

1. 创建一个小车模型

可以使用各种工具，如 Blender、SolidWorks 等，创建一个小车模型。在本例中，我们将使用 ROS 提供的 Turtlebot3 模型，该模型已经包括了底盘、传感器和其他组件的 CAD 文件。

首先，安装 Turtlebot3 模型：

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-msgs \
ros-melodic-turtlebot3

然后，将 Turtlebot3 模型的 CAD 文件下载到本地：

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/TurtleBot3/master/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro

2. 创建一个 ROS package

在终端中输入以下命令，创建一个名为 `my_robot` 的 ROS package：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_robot

然后，将上一步中下载的 Turtlebot3 模型的 URDF 文件（`turtlebot3_burger.urdf.xacro`）复制到 `my_robot` package 的 `urdf` 目录下：

cd ~/catkin_ws/src/my_robot
mkdir urdf
cp ~/turtlebot3_burger.urdf.xacro urdf/

3. 编辑 URDF 文件

使用文本编辑器打开 `turtlebot3_burger.urdf.xacro` 文件，将其内容替换为以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="turtlebot3_burger" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_common.urdf.xacro" />
  <xacro:macro name="turtlebot3_burger" params="parent">
    <link name="base_footprint"/>
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_dynamixel.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_gazebo.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_lidar.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_rplidar.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger_imu.urdf.xacro" />
  </xacro:macro>
  <xacro:turtlebot3_burger parent=""/>
</robot>

保存文件并关闭文本编辑器。

4. 编译 ROS package

在终端中输入以下命令，编译 `my_robot` package：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 启动 RVIZ

在终端中输入以下命令，启动 RVIZ：

roslaunch turtlebot3_description turtlebot3_rviz.launch model:=burger

如果一切正常，RVIZ 将显示 Turtlebot3 模型，可以通过添加插件来显示激光雷达数据、相机图像等信息。