Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ可以控制小车运动的的简单实例

好的，我可以为您提供一些指导。

首先，您需要确保已经安装了ROS Melodic和RVIZ。如果您还没有安装，请按照ROS官方文档进行安装。

接下来，您需要创建一个ROS包，并在其中创建一个小车模型。您可以使用URDF格式来描述模型，也可以使用SolidWorks等工具创建模型并将其转换为URDF格式。这里我们假设您已经有了一个小车模型，保存在`/path/to/your/urdf/file`。

接下来，您需要启动ROS核心和RVIZ。打开一个终端窗口并输入以下命令：

roscore

在另一个终端窗口中输入以下命令来启动RVIZ：

rviz

在RVIZ中，您需要添加一个URDF模型。点击左侧的“Add”按钮，然后选择“RobotModel”。在“Fixed Frame”下选择“base_link”。接下来，您需要将小车的URDF文件加载到RVIZ中。点击“File”菜单，选择“Open Config File”，然后选择包含小车URDF文件路径的配置文件。这将加载小车模型到RVIZ中。

现在，您需要为小车添加一个控制器，以便通过RVIZ控制小车的运动。打开一个新的终端窗口，并输入以下命令：

roslaunch robot_control robot_control.launch

其中，`robot_control.launch`是您需要创建的一个launch文件，用于启动控制器节点。该节点将订阅RVIZ发送的控制指令，并将指令转换为小车的速度和转向角度。

接下来，在RVIZ中添加一个“InteractiveMarkers”插件，用于在RVIZ中生成控制器。点击左侧的“Add”按钮，选择“InteractiveMarkers”，然后在“Topic”下输入您在控制器节点中定义的控制话题名称。

现在，您可以通过在RVIZ中移动控制器来控制小车的运动了。控制器的移动将发送速度和转向指令到控制器节点，该节点将相应地控制小车运动。

希望这能对您有所帮助！