ubuntu18.04 ros d435i
时间: 2023-12-22 15:25:30 浏览: 43
您好,您的问题是关于在Ubuntu 18.04上使用ROS和Intel RealSense D435i相机的吗?
首先,您需要安装ROS和RealSense SDK。您可以按照以下步骤进行操作:
1. 安装ROS:请参考ROS官方网站上的安装指南,选择适合您的Ubuntu版本和ROS版本进行安装。
2. 安装RealSense SDK:请按照Intel RealSense官方网站上的指南进行安装。您可以选择从源代码编译或使用二进制文件进行安装。
3. 安装ROS RealSense包:在安装完RealSense SDK后,您需要安装ROS RealSense包。您可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-realsense2-camera
```
4. 连接D435i相机:将D435i相机连接到计算机上,并确保它已被识别。
5. 运行ROS节点:使用以下命令启动ROS节点:
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
6. 查看相机数据:使用以下命令查看相机数据:
```
rostopic echo /camera/color/image_raw
```
以上是基本的步骤,您可以根据自己的需求进行调整和修改。
相关问题
Ubuntu18.04 Realsense d435i驱动安装
1. 安装librealsense的依赖库
```
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
```
2. 下载librealsense
```
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
```
3. 编译和安装librealsense
```
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true
make && sudo make install
```
4. 安装ROS Kinetic
```
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
5. 安装realsense-ros
```
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera
```
6. 启动realsense-ros
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
以上就是Ubuntu18.04下安装Realsense d435i驱动的步骤。
ubuntu18.04运行vinsmono d435i
Ubuntu 18.04是一种流行的操作系统,用于在计算机上运行各种应用程序和软件。vinsmono是一种基于视觉的惯性导航系统,常用于机器人、自动驾驶等领域。d435i是Intel公司推出的一款深度相机,可以用于获取场景的深度信息。
在Ubuntu 18.04上运行vinsmono d435i需要经过以下步骤:
1. 首先,确保你的Ubuntu 18.04系统已经正确安装并配置了ROS(机器人操作系统)。你可以通过命令行输入`rosversion -d`来检查ROS的安装情况。
2. 接下来,需要在终端中运行以下命令来安装vinsmono软件包:
```
sudo apt-get install ros-melodic-vins-fusion
```
这将自动下载并安装vinsmono软件包及其依赖项。
3. 然后,将d435i深度相机连接到计算机上,并确保相机已经被正确识别并能够获得图像数据。你可以使用以下命令来检查相机的连接情况:
```
lsusb
```
如果你能够看到Intel Corp.的设备列表中包含d435i相机的信息,说明相机已经正确连接。
4. 最后,打开一个新的终端窗口,并运行以下命令来启动vinsmono:
```
roslaunch vinsovervins v20_d435i.launch
```
这将启动vinsmono并开始接收d435i相机的图像和深度数据,开始进行视觉惯性导航。
运行期间,你可以在终端窗口中观察vinsmono的输出信息,包括定位结果、轨迹等。此外,你还可以通过ROS的可视化工具rqt或RViz来可视化和分析vinsmono的运行效果。
综上所述,通过以上步骤,在Ubuntu 18.04上成功运行vinsmono d435i需要安装和配置ROS,安装vinsmono软件包,并正确连接并识别d435i相机。运行后,你可以观察vinsmono的输出和使用ROS工具进行分析和可视化。
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