ubuntu18.04 ros通信编程

在Ubuntu 18.04上进行ROS通信编程，需要先安装ROS Melodic版本。安装完成后，可以使用ROS提供的通信机制，如话题（Topic）和服务（Service）等。

话题是一种发布/订阅（Publish/Subscribe）模式的通信机制，可以实现多个节点之间的异步通信。在ROS中，话题的数据类型是消息（Message），可以自定义消息类型。节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题接收消息。

服务是一种请求/响应（Request/Response）模式的通信机制，可以实现节点之间的同步通信。在ROS中，服务的数据类型也是消息，但是服务消息包含请求消息和响应消息两部分。节点可以提供服务，也可以请求服务。

下面是一个简单的ROS话题通信示例：

1. 创建一个ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. 创建一个ROS包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy

3. 在my_package中创建一个发布者节点

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir scripts
cd scripts
touch talker.py
chmod +x talker.py

将以下代码复制到talker.py文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

4. 在my_package中创建一个订阅者节点

cd ~/catkin_ws/src/my_package/scripts
touch listener.py
chmod +x listener.py

将以下代码复制到listener.py文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

5. 编译ROS包

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

6. 运行ROS节点

在一个终端中运行发布者节点：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun my_package talker.py

在另一个终端中运行订阅者节点：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun my_package listener.py

你可以看到，发布者节点会不断地发布消息到话题“chatter”中，而订阅者节点会接收到这些消息并打印出来。