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ubuntu18.04ros kinect

时间: 2025-01-03 18:26:51 浏览: 7

### 设置 ROS 使用 Kinect 设备 #### 安装依赖库为了使 ROS 能够识别并使用 Kinect v2，在 Ubuntu 18.04 中需要安装特定的依赖项。这包括通过 Git 下载 `libfreenect2` 库，并编译安装该库。 ```bash git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install ``` 上述操作会获取最新版本的 `libfreenect2` 并完成其本地构建与全局安装过程[^2]。 #### 创建和初始化 Catkin 工作区接下来创建一个新的 catkin 工作区来管理所有必要的软件包： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 此部分建立了一个标准的工作环境用于后续开发和运行节点程序。 #### 获取 Kinect2 Bridge 和 Viewer 包进入之前创建好的 src 文件夹内，利用 git 命令拉取官方提供的 bridge 及 viewer 的源代码： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git ``` 之后再次回到顶层目录重新编译整个项目结构以确保新加入的内容被正确处理： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` #### 启动 Kinect2 桥接服务及查看器当一切准备就绪后，可以开启两个独立终端窗口依次执行如下指令启动数据流传输以及图像显示功能：第一个终端： ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch ``` 第二个终端： ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud ``` 以上命令将会激活 Kinect2 设备并将采集到的数据发布至 ROS 主题中供其他应用程序订阅使用；同时也会弹出图形界面展示当前传感器所捕捉的画面信息[^1]。

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