ubuntu18.04ros打开摄像头

要在Ubuntu 18.04上使用ROS打开摄像头，您可以按照以下步骤操作：

1. 确认您的摄像头已经连接到计算机，并且已经安装了适当的驱动程序。

2. 在终端中打开一个新的窗口，输入以下命令来启动ROS核心：

   roscore

3. 在另一个终端窗口中，输入以下命令来启动相机节点：

   rosrun usb_cam usb_cam_node

4. 如果您的摄像头不是默认设备，则可以使用以下命令更改设备：

   rosrun usb_cam usb_cam_node _device:=/dev/video1

在这个例子中，我们将设备更改为 /dev/video1。

5. 在新的终端窗口中，输入以下命令来查看图像流：

   rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

现在，您应该能够看到来自摄像头的视频流。如果您想在ROS中使用摄像头数据进行更高级的图像处理，请参考ROS图像处理包（例如OpenCV）的文档。

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如何在已经安装lsd-slam的Ubuntu18.04中使用笔记本摄像头跑真实环境

在Ubuntu 18.04中使用笔记本摄像头跑真实环境，可以按照以下步骤进行：

1. 检查摄像头是否连接并正常工作。打开终端，运行以下命令：

    ls /dev/video*

如果摄像头已正确连接，则会显示类似 `/dev/video0` 的输出。

2. 安装ROS Kinetic和lsd-slam。打开终端，运行以下命令：

    sudo apt-get install ros-kinetic-lsd-slam

3. 启动摄像头节点。在终端中运行以下命令：

    roscore

然后再打开一个新的终端，运行以下命令：

    roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这个命令将启动一个名为 `usb_cam` 的节点，并且会自动检测你的摄像头。如果一切正常，将会在终端中看到类似以下的输出：

    [ INFO] [xxxxx]: Starting 'usb_cam_node'
    [ INFO] [xxxxx]: Started nodelet [/usb_cam_nodelet_manager], 1 workers.
    [ INFO] [xxxxx]: waitForService: Service [/usb_cam/set_camera_info] has not been advertised, waiting...
    [ INFO] [xxxxx]: waitForService: Service [/usb_cam/set_camera_info] is now available.
    [ INFO] [xxxxx]: waitForService: Service [/usb_cam/get_camera_info] has not been advertised, waiting...
    [ INFO] [xxxxx]: waitForService: Service [/usb_cam/get_camera_info] is now available.
    [ INFO] [xxxxx]: Starting Camera [/dev/video0]
    [ INFO] [xxxxx]: Using transport "raw"
    [ INFO] [xxxxx]: Loaded calibration file yaml:///path/to/camera_calibration.yaml on namespace [/usb_cam]
    [ INFO] [xxxxx]: Started publisher [/usb_cam/image_raw] with ros:Transport=raw
    [ INFO] [xxxxx]: Started publisher [/usb_cam/camera_info] with ros:Transport=raw

4. 运行lsd-slam。在另一个新终端中运行以下命令：

    roslaunch lsd_slam_viewer viewer.launch

这个命令将启动lsd-slam，并且会打开一个名为 `lsd_slam_viewer` 的节点，以及一个图形界面，用于显示摄像头捕捉到的图像和slam结果。

5. 调整相机参数。如果你的摄像头没有进行过校准，你需要使用ROS自带的 `camera_calibration` 工具对其进行校准。你可以按照ROS的官方文档进行校准。

以上步骤完成后，你就可以使用笔记本摄像头跑真实环境了。

PrimeSense Carmine 1.09 Short Range摄像头如何在ubuntu18.04中使用，通过ros话题进行调用，

PrimeSense Carmine 1.09是一款专为深度感知应用设计的红外短距摄像头，常用于像Kinect这样的设备中。要在Ubuntu 18.04系统上通过ROS（Robot Operating System）来使用它，你需要按照以下步骤操作：

1. 安装必要的库：首先，确保已经安装了ROS Melodic Morenia版本（因为Ubuntu 18.04默认的是Melodic）。运行以下命令更新软件包列表并安装ROS及相关的驱动程序：

sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-openni2-launch

2. 配置硬件：安装完成后，需要配置设备路径。打开终端，输入：

echo "export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
rosrun openni2_launch openni2_camera

这将启动OpenNI2节点，并查找并初始化你的Carmine摄像头。

3. 创建话题：为了通过ROS主题进行通信，你需要创建一个节点来处理来自Carmine的数据。例如，你可以创建一个`depth_image_proc`节点来处理深度图像，或者一个`camera_info_manager`节点来管理相机信息。使用以下命令创建一个简单的深度图像发布者：

rosnode create /carmine_node your_package/your_node.py

替换`your_package`和`your_node.py`为你的实际包名和节点名称。

4. 发布和订阅：现在可以在其他ROS节点中订阅这个主题，比如：

#include <sensor_msgs/Image.h>
ros::Subscriber subDepthImage("/carmine_node/depth/image", sensor_msgs::msg::Image::ConstPtr);
// ...在回调函数中处理接收到的深度图像数据