Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ的简单实例

以下是在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个简单的 RVIZ 实例的步骤：

1. 首先，你需要安装 ROS Melodic。可以按照 [ROS Melodic 的官方文档](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) 的说明进行安装。

2. 安装 RVIZ：

   sudo apt-get install ros-melodic-rviz

3. 启动 ROS：

   roscore

4. 启动 RVIZ：

   rosrun rviz rviz

5. 在 RVIZ 中添加一个模型。点击左上角的 "Add" 按钮，选择 "RobotModel"，然后将模型拖动到场景中心。

6. 添加一个激光雷达。在 "Add" 菜单中选择 "LaserScan"，然后将其拖动到模型旁边。你可以通过更改 "Topic" 参数来指定激光雷达的数据来源。

7. 添加一个 TF。在 "Add" 菜单中选择 "TF"，然后将其拖动到场景中心。你可以通过更改 "Frame" 参数来指定 TF 的来源和目标。

8. 调整 RVIZ 的显示选项。你可以通过更改 RVIZ 的显示选项来更改模型、激光雷达和 TF 的显示方式。你可以使用 "Global Options" 菜单中的选项来调整 RVIZ 的全局设置。

9. 保存 RVIZ 配置。在 RVIZ 中，通过 "File" 菜单选择 "Save Config" 来保存当前 RVIZ 的配置。

以上步骤将创建一个简单的 RVIZ 实例，其中包含一个模型、一个激光雷达和一个 TF。你可以通过更改 RVIZ 的显示选项来自定义 RVIZ 的外观和行为。