Ubuntu18.04 ros moledic创建一个RVIZ显示小车的简单实例

以下是在 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic 中创建一个简单的 RVIZ 显示小车的步骤：

1. 首先，你需要安装 ROS Melodic。可以按照 [ROS Melodic 的官方文档](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) 的说明进行安装。

2. 创建一个小车模型。你可以使用 URDF 来描述小车模型。在本例中，我们将使用一个名为 "my_robot" 的包来描述小车模型。在终端中执行以下命令：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg my_robot
   cd my_robot
   mkdir urdf
   cd urdf
   touch my_robot.urdf.xacro

3. 编辑小车模型。打开 "my_robot.urdf.xacro" 文件并添加以下内容：

   <?xml version="1.0"?>
   <robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
   
   <link name="chassis">
     <visual>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <box size="0.5 0.3 0.2"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <link name="wheel1">
     <visual>
       <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <joint name="joint1" type="continuous">
     <parent link="chassis"/>
     <child link="wheel1"/>
     <origin xyz="0.25 -0.15 0" rpy="0 0 0"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
   
   <link name="wheel2">
     <visual>
       <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/>
       <geometry>
         <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
       </geometry>
     </visual>
   </link>
   
   <joint name="joint2" type="continuous">
     <parent link="chassis"/>
     <child link="wheel2"/>
     <origin xyz="0.25 0.15 0" rpy="0 0 0"/>
     <axis xyz="0 0 1"/>
   </joint>
   
   </robot>

4. 生成 URDF 文件。在终端中运行以下命令：

   rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf

5. 创建一个 launch 文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "display.launch" 的文件，并添加以下内容：

   <launch>
     <param name="robot_description" command="cat $(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf"/>
   
     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
       <param name="use_gui" value="false"/>
     </node>
   
     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
   
     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/>
   </launch>

6. 创建一个 RVIZ 配置文件。在 "my_robot" 包的根目录中创建一个名为 "my_robot.rviz" 的文件，并添加以下内容：

   <launch>
     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
       <param name="use_gui" value="false"/>
     </node>
   
     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>
   
     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot)/rviz/my_robot.rviz"/>
   </launch>

7. 启动 RVIZ。在终端中运行以下命令：

   roslaunch my_robot display.launch

8. 在 RVIZ 中添加小车模型。点击左上角的 "Add" 按钮，选择 "RobotModel"，然后将模型拖动到场景中心。你应该能够看到一个小车模型，其中包括一个底盘和两个轮子。

9. 通过 "File" 菜单中的 "Save Config" 选项保存 RVIZ 配置。

以上步骤将在 RVIZ 中创建一个简单的小车模型。你可以使用 "display.launch" 文件启动 RVIZ，并使用 "my_robot.rviz" 配置文件加载小车模型。