使用xacro对上述代码改进

以下是使用xacro改进的代码：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  
  <xacro:property name="wheel_radius" value="0.05" />
  <xacro:property name="wheel_separation" value="0.3" />
  
  <xacro:macro name="my_robot_description">
    <link name="base_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <box size="0.2 0.2 0.1" />
        </geometry>
        <material name="blue">
          <color rgba="0 0 1 1" />
        </material>
      </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
      <origin xyz="0 ${-wheel_separation/2} ${-wheel_radius}" rpy="0 1.57079632679 0" />
      <parent link="base_link" />
      <child link="left_wheel" />
      <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>
    <link name="left_wheel">
      <inertial>
        <mass value="1" />
        <origin xyz="0 0 0" />
        <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.01" />
      </inertial>
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <cylinder radius="${wheel_radius}" length="0.01" />
        </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0 0 0 1" />
        </material>
      </visual>
    </link>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
      <origin xyz="0 ${wheel_separation/2} ${-wheel_radius}" rpy="0 1.57079632679 0" />
      <parent link="base_link" />
      <child link="right_wheel" />
      <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>
    <link name="right_wheel">
      <inertial>
        <mass value="1" />
        <origin xyz="0 0 0" />
        <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.01" />
      </inertial>
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <cylinder radius="${wheel_radius}" length="0.01" />
        </geometry>
        <material name="black">
          <color rgba="0 0 0 1" />
        </material>
      </visual>
    </link>
  </xacro:macro>

  <xacro:my_robot_description />

</robot>

在这个改进版本中，我们使用了xacro的`<property>`和`<macro>`标签来定义参数和宏。这样，我们可以在整个文件中使用这些参数和宏，从而使代码更加模块化和可维护。

我们定义了两个参数`wheel_radius`和`wheel_separation`，并在链接和关节的定义中使用它们。这使得我们可以轻松地更改这些参数，而不需要手动更改每个链接和关节的定义。

我们还定义了一个宏`my_robot_description`，它包含所有链接和关节的定义。这使得我们可以在整个文件中多次使用这些链接和关节的定义，而不需要重复编写它们。在这个例子中，我们只使用了一次这个宏，但是在实际中，当你有多个机器人，或者一个机器人有多个部分时，这将会非常有用。

最后，在文件的末尾，我们调用了`my_robot_description`宏，以生成机器人的完整URDF。