xacro怎么在gazebo仿真

在Gazebo仿真中使用xacro需要进行以下步骤：

1. 安装ros-melodic-xacro软件包(针对Ubuntu 18.04和ROS Melodic)：

sudo apt-get install ros-melodic-xacro

2. 编写xacro文件，可以使用文本编辑器创建一个.xacro文件，例如：

<robot name="my_robot">
  <link name="link1"/>
  <joint name="joint1" type="revolute">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
  </joint>
  <link name="link2"/>
</robot>

3. 编译xacro文件，生成.urdf文件：

rosrun xacro xacro my_robot.xacro > my_robot.urdf

4. 在Gazebo中加载.urdf文件，可以使用以下命令：

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
rosrun gazebo_ros spawn_model -file my_robot.urdf -model my_robot

这将在Gazebo仿真环境中加载my_robot模型。您也可以创建一个.launch文件，其中包含以上命令，以便更方便地启动仿真。