gazebo orbslam3

gazebo orbslam3 是指在使用gazebo仿真环境时，结合使用ORBSLAM3 SLAM算法进行定位和地图建立的技术。通过将gazebo仿真环境与ORBSLAM3算法相结合，可以实现机器人在仿真环境中的定位和地图构建。具体操作步骤如下：

1.首先，使用catkin_create_pkg命令创建一个包，包含gazebo_test、urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control和gazebo_plugins等所需功能包。

2.按照ubuntu18安装ORB_SLAM3的步骤进行安装，可以参考博客文章《ubuntu18安装ORB_SLAM3_ssssXishu的博客-CSDN博客_orb-slam3安装》。

3.修改orbslam源码，可以参考GitHub上的相关代码《GitHub - electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM3》[3]。

4.在工作空间下编译ORBSLAM3，确保正确安装了所有依赖项，并按照相关指南进行编译。

通过以上步骤，你可以在gazebo仿真环境中使用ORBSLAM3进行定位和地图建立。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库...](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [prometheus 无人机平台 gazeboORBSLAM3调试实现rgbd模式](https://blog.csdn.net/Sherry__C/article/details/125071345)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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