对下列文字的内容进行简单摘要：随着科技的发展，人工智能技术的普及，智能机器人被应用于越来越多的领域。如今 人们生活水平提高，商场的规模越来越大，商场中商品的数量也越来越多，有时候消费者 很难快速找到欲购买商品的位置。针对此问题，本课题设计了一款商场服务机器人，它可 以带领顾客前往他们想去的商品区域或指定的门店，也可以在商场中巡逻，寻找需要帮助 的顾客。本文设计的机器人以 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）为核心， 实现了商场服务机器人的导航及语音控制等功能，主要研究工作如下： 首先，结合市面上的服务机器人的外观和结构，在 SolidWorks中实现了对机器人硬件 结构与外壳的三维建模与装配，并在 ROS中使用 xacro对机器人的运动部分进行了建模， 与在 gazebo 中搭建的商场仿真环境以及相应的功能包结合，在 rviz 中实现了对地图构建 和自主导航功能的仿真。 其次，通过使用 Navi_waypoints插件和使用节点向 move_base发布目标点两种方式实 现了服务机器人的多目标点自主巡航，并将两种方法进行了对比，最终选择了更适合本课 题的使用节点向move_base发布目标点的方法。 然后，利用科大讯飞平台的语音识别和文本转语音功能，结合 move_base 节点，实现 了语音控制前往指定目标点的功能。 最后，将这几个模块结合起来，通过设置防打断和循环启动节点的方式来设定各个模 块的优先级，最终将所有功能一起在 ROS中的Rviz和 Gazebo仿真环境中进行了测试。

本文介绍了一款商场服务机器人的设计，机器人可以带领顾客前往他们想去的商品区域或指定的门店，也可以在商场中巡逻，寻找需要帮助的顾客。机器人以ROS为核心，实现了商场服务机器人的导航及语音控制等功能，并结合科大讯飞平台的语音识别和文本转语音功能实现了语音控制前往指定目标点的功能。最终，各个模块在ROS中的Rviz和Gazebo仿真环境中进行了测试。