将xacro文件转换成sdf文件

可以使用ROS中的xacro工具来将xacro文件转换成sdf文件。具体步骤如下：

1. 在终端中输入以下命令安装xacro工具：

   sudo apt-get install ros-<distro>-xacro

其中，`<distro>`是你所使用的ROS版本，比如`melodic`。

2. 编写xacro文件，例如`my_robot.xacro`。

3. 在终端中输入以下命令将xacro文件转换成urdf文件：

   rosrun xacro xacro my_robot.xacro > my_robot.urdf

4. 在终端中输入以下命令将urdf文件转换成sdf文件：

   gz sdf -p my_robot.urdf > my_robot.sdf

这里假设你已经安装了Gazebo仿真软件。