ros2 xacro代码

ROS 2 (Robot Operating System) 的 Xacro 是一种XML宏语言，它简化了描述复杂的机器人系统结构的过程。Xacro主要用于在设计阶段将机器人的详细配置抽象出来，生成URDF（Unified Robot Description Format）文件，这是一种标准格式，用于表示机器人模型、链接、关节等信息。

在Xacro文件中，你可以定义组件、嵌套组件以及它们的位置、旋转和大小等属性。通过使用<macro>标签定义宏，你可以复用和组合这些组件，使得代码更易于管理和维护。例如：

<robot name="my_robot">
  <xacro:macro name="leg">
    <link name="${name}_link"/>
    <joint name="${name}_joint" type="revolute">
      <parent link="${name}_base_link"/>
      <child link="${name}_link"/>
    </joint>
  </xacro:macro>

  <!-- 使用宏定义四条腿 -->
  <xacro:leg name="front_left"/>
  <xacro:leg name="front_right"/>
  <xacro:leg name="rear_left"/>
  <xacro:leg name="rear_right"/>
</robot>