<!-- <xacro:include filename="$(find sunday_description)/urdf/realsense/realsense.xacro"/> --> <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/> <xacro:realsense_d435 sensor_name="camera" parent_link="link_5" rate="30"> <origin xyz="-0.00068847 -0.06 -0.13" rpy="-3.14 0 -1.5708"/> </xacro:realsense_d435>

时间: 2023-10-18 15:04:22 浏览: 93
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HTML注释方式：-《!-内容-》.docx

这是一个URDF（Unified Robot Description Format）文件的一部分，用于描述机器人模型和传感器等部件的几何形状、运动学、惯性、传感器等属性。其中，这段代码通过xacro的方式引用了realsense_ros_gazebo包中的depthcam.xacro文件，并定义了一个名称为camera、安装在link_5连杆上、帧率为30的Realsense D435深度相机，其位置姿态由origin标签内的xyz和rpy属性定义。
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