写一份四轮转向车辆的xacro文件

当涉及到编写四轮转向车辆的Xacro文件时，下面是一个基本的示例，你可以根据你的具体需求进行调整：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="four_wheel_steering_vehicle">

  <!-- 定义车辆参数 -->
  <xacro:property name="wheelbase" value="2.5" />    <!-- 轴距 -->
  <xacro:property name="track_width" value="1.5" />  <!-- 轮距 -->

  <!-- 定义车辆模型 -->
  <link name="base_link" />

  <!-- 前轮 -->
  <joint name="front_left_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="front_left_wheel" />
    <origin xyz="0 ${(track_width/2)} 0" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>
  <link name="front_left_wheel" />

  <joint name="front_right_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="front_right_wheel" />
    <origin xyz="0 ${-(track_width/2)} 0" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>
  <link name="front_right_wheel" />

  <!-- 后轮 -->
  <joint name="rear_left_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="rear_left_wheel" />
    <origin xyz="${-(wheelbase/2)} ${(track_width/2)} 0" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>
  <link name="rear_left_wheel" />

  <joint name="rear_right_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="rear_right_wheel" />
    <origin xyz="${-(wheelbase/2)} ${-(track_width/2)} 0" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>
  <link name="rear_right_wheel" />

  <!-- 添加轮胎模型 -->
  <!-- 在这里添加你的轮胎模型，例如使用visual、collision等元素 -->

</robot>

在上述示例中，我们定义了一个名为 `four_wheel_steering_vehicle` 的机器人模型，并设置了车辆的基本参数：轴距（`wheelbase`）和轮距（`track_width`）。

然后，我们定义了 `base_link` 连接，在其上添加了四个轮子。对于每个轮子，我们都定义了一个连续关节（`continuous`），并指定了其父级连接和子级连接，设置了适当的原点和轴向。

最后，你需要在代码中添加你的轮胎模型。你可以使用 `visual`、`collision` 等元素来定义轮胎的外观和碰撞属性。

请记住，这只是一个基本的示例，你需要根据你的实际情况进行调整和扩展。

希望这个示例能对你有所帮助！如果你有任何其他问题，请随时提问。