foxy中把.stl转成urdf文件

在使用Foxy版本的ROS中，你可以使用`xacro`工具将`.stl`文件转换为`.urdf`文件。下面是一个简单的步骤：

1. 首先，确保你已经安装了ROS Foxy和相应的依赖项。可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-xacro

2. 在你的工作空间中，创建一个新的URDF包，并进入该包的目录：

   cd ~/your_workspace/src
   ros2 pkg create my_urdf_pkg --build-type ament_python
   cd my_urdf_pkg

3. 在`my_urdf_pkg`包中创建一个名为`urdf`的文件夹，并将你的`.stl`文件复制到该文件夹中。

4. 创建一个名为`model.urdf.xacro`的文件，并在其中定义你的URDF模型。下面是一个示例：

   <?xml version="1.0"?>
   <robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
     <link name="base_link">
       <visual>
         <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
         <geometry>
           <mesh filename="your_file.stl"/>
         </geometry>
       </visual>
     </link>
   </robot>

5. 创建一个名为`main.urdf.xacro`的文件，并在其中引用刚刚创建的`model.urdf.xacro`文件。下面是一个示例：

   <?xml version="1.0"?>
   <robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
     <xacro:include filename="$(find my_urdf_pkg)/urdf/model.urdf.xacro"/>
   
     <xacro:model name="my_robot"/>
   </robot>

6. 编译和生成URDF文件。在`my_urdf_pkg`目录下执行以下命令：

   ros2 run xacro xacro --inorder -o my_robot.urdf main.urdf.xacro

这将生成一个名为`my_robot.urdf`的文件，它是从`.stl`文件转换而来的。

现在，你已经将`.stl`文件成功转换为`.urdf`文件，可以在ROS中使用它了。