如何在xacro文件中修改realsense深度相机的参数,写一个样例
时间: 2024-02-06 13:04:45 浏览: 27
以下是一个示例xacro文件,其中修改了RealSense深度相机的宽度和高度参数:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
<link name="camera_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.1"/>
<inertia ixx="0.005" ixy="0" ixz="0" iyy="0.005" iyz="0" izz="0.005"/>
</inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</link>
<xacro:macro name="realsense_depth_camera" params="width height">
<link name="realsense_depth_camera_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.1"/>
<inertia ixx="0.005" ixy="0" ixz="0" iyy="0.005" iyz="0" izz="0.005"/>
</inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</link>
<joint name="realsense_depth_camera_joint" type="fixed">
<parent link="camera_link"/>
<child link="realsense_depth_camera_link"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<sensor name="realsense_depth_camera_sensor" type="depth">
<camera name="realsense_depth_camera" image="realsense_depth_camera/image_raw">
<horizontal_fov value="1.047"/>
<vertical_fov value="0.785"/>
<image_size width="${width}" height="${height}"/>
<depth_image_size width="${width}" height="${height}"/>
<distortion_k1 value="0.0"/>
<distortion_k2 value="0.0"/>
<distortion_k3 value="0.0"/>
<distortion_p1 value="0.0"/>
<distortion_p2 value="0.0"/>
<depth_scale value="0.001"/>
</camera>
<always_on value="true"/>
<update_rate value="30"/>
<visualize_semantic value="false"/>
</sensor>
</xacro:macro>
<xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/realsense2.dae.xacro"/>
<xacro:realsense_depth_camera width="640" height="480"/>
</robot>
```
在这个示例中,我们定义了一个名为“realsense_depth_camera”的宏,该宏接受两个参数:宽度和高度。我们使用这些参数来设置相机的图像大小和深度图像大小。在最后一行,我们调用这个宏,并将参数设置为640和480,分别表示宽度和高度。