ROS 如何将.urdf.xacro拆分成xacro和urdf文件

要将.urdf.xacro文件拆分为独立的.xacro和.urdf文件，可以按照以下步骤进行操作：

1. 创建一个新的.xacro文件，将原始.urdf.xacro文件中的内容复制到新文件中。
2. 在新的.xacro文件中，找到需要拆分的部分，例如一个独立的链接或关节。
3. 将这个链接或关节的内容从.xacro文件中剪切出来，并将其粘贴到一个新的.xacro文件中。
4. 在新的.xacro文件中，添加必要的xacro标签和宏定义，以确保它可以单独使用。
5. 将新的.xacro文件保存为一个独立的.xacro文件，命名为你想要的名称。
6. 在原始的.urdf.xacro文件中，使用xacro的include指令，引用新的.xacro文件。
7. 在原始的.urdf.xacro文件中，删除被拆分到新文件中的部分。
8. 将原始的.urdf.xacro文件保存为一个独立的.urdf文件。

重复这些步骤，直到将所有需要拆分的部分都保存为独立的.xacro文件。最后，你将拥有一个主要的.urdf.xacro文件和多个独立的.xacro文件，它们可以通过include指令在主文件中引用。

相关问题

ros中urdf和xacro文件怎么编写

在ROS中，URDF（Unified Robot Description Format）和Xacro（XML Macros）是用于描述机器人模型的两种文件格式。URDF是一种XML格式的文件，用于描述机器人的运动学和几何结构，而Xacro则是一种基于XML的宏语言，用于简化URDF文件的编写。

下面是一个简单的URDF文件示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <mass value="1.0"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="child_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="child_link">
    <inertial>
      <mass value="1.0"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
</robot>

这个URDF文件描述了一个由两个链接（link）和一个关节（joint）组成的机器人模型。其中，每个链接都包含了惯性信息、可视化信息和碰撞信息，而关节则定义了链接之间的连接方式和相对位置。

下面是一个简单的Xacro文件示例，用于生成上述URDF文件：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
  <xacro:include filename="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot_macros.xacro"/>
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <mass value="1.0"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
    <xacro:my_robot_visualization/>
    <xacro:my_robot_collision/>
  </link>
  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="child_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="child_link">
    <inertial>
      <mass value="1.0"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
    <xacro:my_robot_visualization/>
    <xacro:my_robot_collision/>
  </link>
</robot>

这个Xacro文件使用了my_robot_macros.xacro文件中定义的宏来简化URDF文件的编写。每个链接都包含了可视化信息和碰撞信息，而这些信息都可以在宏中定义和修改。注意，在生成URDF文件时，需要使用xacro工具将Xacro文件转换为URDF文件。可以使用以下命令进行转换：

rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf

RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']].

这看起来像一个ROS的异常。它告诉我们，它无法加载一个名为 `robot_description` 的参数，因为它没有找到命令 `['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']`。可能的原因是，你的ROS系统没有正确配置，或者你没有正确设置 `smartcar.urdf.xacro` 文件的路径。你可以检查一下你的ROS环境，或者确认一下你的 `smartcar.urdf.xacro` 文件是否存在于指定的路径中。