ros noetic中将URDF转换成DH的python函数

在ROS Noetic中，可以使用Python编写脚本来将URDF转换为DH参数。下面是一个示例函数，它使用`urdf_parser_py`和`pybullet`库来实现转换：

import rospy
import urdf_parser_py.urdf as urdf
import pybullet as pb

def urdf_to_dh(urdf_file):
    # 加载URDF文件
    model = urdf.URDF.from_xml_file(urdf_file)

    # 创建Pybullet物理引擎
    physics_client = pb.connect(pb.DIRECT)

    # 创建机器人模型
    pb.loadURDF(urdf_file, flags=pb.URDF_USE_SELF_COLLISION)

    # 获取机器人关节信息
    joint_info = pb.getJointInfo(physics_client, 0)
    num_joints = len(joint_info)

    dh_parameters = []
    
    for i in range(num_joints):
        joint_info = pb.getJointInfo(physics_client, i)
        joint_name = joint_info[1].decode("utf-8")
        joint_type = joint_info[2]
        
        if joint_type == pb.JOINT_REVOLUTE:
            joint_axis = joint_info[13]
            joint_axis = [axis for axis in joint_axis if axis != 0]
            if len(joint_axis) == 3:
                joint_axis = [1, 0, 0]  # 默认为x轴
                
            joint_origin = model.joints[joint_name].origin
            joint_origin_xyz = [joint_origin.x, joint_origin.y, joint_origin.z]
            
            joint_transform = pb.getLinkState(physics_client, i)[0]
            joint_transform_xyz = joint_transform[:3]
            
            dh_parameters.append([joint_name, joint_axis, joint_origin_xyz, joint_transform_xyz])
    
    pb.disconnect(physics_client)
    
    return dh_parameters

你可以将上述代码保存为一个Python脚本，在你的ROS Noetic环境中运行它。该函数将返回一个包含DH参数的列表，每个元素表示一个关节的DH参数。

请注意，这只是一个简单的示例函数，你可能需要根据你的具体需求进行修改和调整。另外，确保已经安装了`urdf_parser_py`和`pybullet`库，可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
pip install pybullet urdf-parser-py

希望对你有所帮助！