在ros系统中，怎么创建功能包并导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins

在ROS系统中，可以通过以下步骤来创建一个功能包并导入依赖包：urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins。

1. 打开终端，进入你想要创建功能包的路径，例如：`cd ~/catkin_ws/src`

2. 创建一个新的功能包，例如：`catkin_create_pkg my_package rospy urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins`

这个命令会在当前路径下创建一个名为`my_package`的功能包，并且指定了该功能包所依赖的其他功能包，包括`rospy`、`urdf`、`xacro`、`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`。

3. 进入功能包的目录：`cd my_package`

4. 创建一个`urdf`文件，例如：`touch my_robot.urdf`

5. 编辑`my_robot.urdf`文件，添加你的机器人模型信息

6. 创建一个`xacro`文件，例如：`touch my_robot.xacro`

7. 编辑`my_robot.xacro`文件，添加你的机器人模型信息

8. 在`my_robot.urdf`或`my_robot.xacro`文件中，添加`gazebo`所需的插件和控制器等信息，例如：

   <gazebo>
     <plugin name="my_plugin" filename="libmy_plugin.so"/>
     <plugin name="my_controller" filename="libmy_controller.so"/>
   </gazebo>

9. 在`package.xml`文件中添加`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`的依赖信息，例如：

   <depend>gazebo_ros</depend>
   <depend>gazebo_ros_control</depend>
   <depend>gazebo_plugins</depend>

10. 编译你的功能包：`catkin_make`

现在，你已经成功创建了一个功能包，并且导入了`urdf`、`xacro`、`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`等依赖包。