ros notice版本里如何使用launch文件启动gazebo空环境

在ROS (Robot Operating System) 中，如果你想通过`launch`文件启动Gazebo 空环境，首先你需要准备一个`launch`文件，例如`empty_world.launch`。这个文件通常会包含`gazebo_ros`相关的节点和服务来初始化Gazebo，并加载一个空场景。

以下是一个基本的`launch`文件示例：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- 引入Gazebo的launch文件 -->
  <arg name="world_name" default="empty.world"/>
  <arg name="gzserver_args" default="--verbose"/>

  <rosparam file="$(find my_package)/params/gazebo_params.yaml"/>

  <!-- 启动Gazebo服务器 -->
  <node pkg="gazebo_ros" type="gzserver" name="gazebo" args="${gzserver_args} ${world_name}" output="screen"/>

  <!-- 如果需要，可以开启渲染 -->
  <node pkg="gazebo_ros" type="gui" if="true" name="gazebo_gui" />

  <!-- 等待Gazebo完全启动 -->
  <node pkg="rosservice" type="wait" args="call /gazebo/reset_world" condition="true"/>

</launch>

在这个例子中：
- `world_name` 参数用于指定要加载的空世界模型文件。
- `gzserver_args` 可以自定义Gazebo服务器的额外选项。
- `<rosparam>` 标签用于加载特定的Gazebo参数文件。
- `gzserver` 节点启动了Gazebo服务器。
- `gui` 节点（如果设置`if="true"`）会开启Gazebo的图形用户界面。
- 最后，`wait` 节点等待`/gazebo/reset_world`服务被调用，这表示Gazebo已经成功启动并加载了空场景。

要运行这个`launch`文件，你可以从命令行中通过以下命令：

roslaunch my_package empty_world.launch

其中`my_package`是包含`launch`文件的实际包名。