ROS2 gazebo仿真环境搭建

搭建ROS2和Gazebo仿真环境需要进行以下步骤：

1. 安装ROS2

在Ubuntu 18.04或20.04上安装ROS2，可以参考官方文档：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/

2. 安装Gazebo

在Ubuntu 18.04或20.04上安装Gazebo，可以使用以下命令：

sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev

3. 安装ROS2的Gazebo包

ROS2的Gazebo包是用于在ROS2中集成Gazebo仿真环境的。可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

4. 配置ROS2和Gazebo环境变量

在终端中输入以下命令：

echo 'source /usr/share/gazebo-9/setup.sh' >> ~/.bashrc

echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ros2_ws/src/ros2/examples/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_demos/models' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5. 启动ROS2和Gazebo仿真环境

在终端中输入以下命令：

ros2 launch gazebo_ros empty_world.launch.py

这将启动一个空的Gazebo仿真环境。如果想要加载一个模型，可以使用以下命令：

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py world:=/home/user/path/to/world_file

其中`/home/user/path/to/world_file`是你要加载的Gazebo仿真世界的文件路径。

以上就是ROS2和Gazebo仿真环境的搭建过程。