ros 中launch文件示例

以下是一个ROS中的launch文件示例，用于启动一个简单的机器人模拟器（使用Gazebo仿真），并启动相应的ROS节点：

<launch>
  <!-- 启动Gazebo仿真器 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find my_robot)/worlds/my_world.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- 启动机器人控制节点 -->
  <node name="robot_control" pkg="my_robot" type="robot_control_node.py" output="screen">
    <param name="robot_name" value="my_robot"/>
    <param name="control_rate" value="10"/>
  </node>

  <!-- 启动传感器数据处理节点 -->
  <node name="sensor_processing" pkg="my_robot" type="sensor_processing_node.py" output="screen">
    <param name="robot_name" value="my_robot"/>
  </node>
</launch>

上述launch文件中包含了三个节点：

1. Gazebo仿真器：使用Gazebo仿真器启动机器人模拟器，并设置仿真世界和一些参数。

2. 机器人控制节点：启动一个ROS节点，用于控制机器人的运动。

3. 传感器数据处理节点：启动一个ROS节点，用于处理机器人传感器的数据。

其中，节点的名称、包名、类型、参数等信息都需要根据实际情况进行修改。在终端中运行launch文件时，可以使用以下命令：

$ roslaunch my_robot my_robot.launch

此时，launch文件中的节点会依次启动，完成机器人模拟器的启动和相关节点的启动。