ROS的launch中 启动python脚本并且新建一个终端窗口

在ROS的launch文件中，可以使用`node`标签来启动一个Python脚本，并且通过设置`output`属性为`screen`来新建一个终端窗口。以下是一个示例的launch文件：

<launch>
  <node name="python_node" pkg="package_name" type="python_script.py" output="screen"/>
</launch>

在上面的示例中，`name`属性指定了节点的名称，`pkg`属性指定了Python脚本所在的包名，`type`属性指定了Python脚本的文件名，`output`属性设置为`screen`表示将在一个新的终端窗口中显示节点的输出。

你可以根据实际情况修改`pkg`和`type`属性来指定正确的包名和脚本文件名。同时，你可以在launch文件中添加更多的`node`标签来启动其他的节点。

相关问题

在ROS中，如果我想用launch启动一个后缀为.py格式的python脚本，该如何在.launch中添加

在ROS中，你可以使用`<node>`标签来启动一个后缀为.py格式的Python脚本。在你的.launch文件中，你可以按照以下方式添加一个启动脚本的节点：

<launch>
  <node name="your_node_name" pkg="your_package" type="your_python_script.py" output="screen">
    <!-- Add any necessary arguments here -->
  </node>
</launch>

在上述代码中，你需要将`your_node_name`替换为你想要给节点起的名字，`your_package`替换为你的包名，`your_python_script.py`替换为你的Python脚本的名称。

此外，你还可以根据需要添加其他的参数和参数值。例如，如果你的Python脚本需要某些参数，你可以使用`<param>`标签在`<node>`标签内添加这些参数。例如：

<launch>
  <node name="your_node_name" pkg="your_package" type="your_python_script.py" output="screen">
    <param name="param_name" value="param_value" />
  </node>
</launch>

这样，当你运行.launch文件时，它将启动指定的Python脚本作为一个节点，并将参数传递给该节点。

希望这可以帮助到你！如果还有其他问题，请随时提问。

ros的launch文件如何启动Python画圆代码

在ROS（Robot Operating System）中，launch文件用于同时启动多个节点。通过launch文件，可以方便地启动Python编写的节点，并在其中运行画圆的代码。以下是如何编写一个launch文件来启动Python画圆代码的步骤：

1. **编写Python画圆代码**：
首先，编写一个Python脚本，该脚本将在ROS节点中运行并绘制一个圆。

#!/usr/bin/env python
import rospy
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

def draw_circle():
    rospy.init_node('circle_drawer', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz

    theta = np.linspace(0, 2*np.pi, 100)
    x = np.cos(theta)
    y = np.sin(theta)

    plt.plot(x, y)
    plt.title('Circle')
    plt.xlabel('X-axis')
    plt.ylabel('Y-axis')
    plt.show()

    rospy.loginfo("Circle drawn")
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        draw_circle()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

2. **编写launch文件**：
创建一个launch文件，例如`draw_circle.launch`，用于启动上述Python脚本。

<launch>
    <node name="circle_drawer" pkg="your_package_name" type="draw_circle.py" output="screen"/>
</launch>

请确保将`your_package_name`替换为你的ROS包名，并且Python脚本具有可执行权限。

3. **赋予Python脚本可执行权限**：
在终端中运行以下命令，赋予Python脚本可执行权限：

chmod +x draw_circle.py

4. **运行launch文件**：
在终端中运行以下命令，启动launch文件：

roslaunch your_package_name draw_circle.launch

这样，ROS将会启动一个节点，并在其中运行Python脚本绘制一个圆。