ROS的launch中 启动python脚本并且新建一个终端窗口

在ROS的launch文件中，可以使用`node`标签来启动一个Python脚本，并且通过设置`output`属性为`screen`来新建一个终端窗口。以下是一个示例的launch文件：

<launch>
  <node name="python_node" pkg="package_name" type="python_script.py" output="screen"/>
</launch>

在上面的示例中，`name`属性指定了节点的名称，`pkg`属性指定了Python脚本所在的包名，`type`属性指定了Python脚本的文件名，`output`属性设置为`screen`表示将在一个新的终端窗口中显示节点的输出。

你可以根据实际情况修改`pkg`和`type`属性来指定正确的包名和脚本文件名。同时，你可以在launch文件中添加更多的`node`标签来启动其他的节点。

相关问题

在ROS中，如果我想用launch启动一个后缀为.py格式的python脚本，该如何在.launch中添加

在ROS中，你可以使用`<node>`标签来启动一个后缀为.py格式的Python脚本。在你的.launch文件中，你可以按照以下方式添加一个启动脚本的节点：

<launch>
  <node name="your_node_name" pkg="your_package" type="your_python_script.py" output="screen">
    <!-- Add any necessary arguments here -->
  </node>
</launch>

在上述代码中，你需要将`your_node_name`替换为你想要给节点起的名字，`your_package`替换为你的包名，`your_python_script.py`替换为你的Python脚本的名称。

此外，你还可以根据需要添加其他的参数和参数值。例如，如果你的Python脚本需要某些参数，你可以使用`<param>`标签在`<node>`标签内添加这些参数。例如：

<launch>
  <node name="your_node_name" pkg="your_package" type="your_python_script.py" output="screen">
    <param name="param_name" value="param_value" />
  </node>
</launch>

这样，当你运行.launch文件时，它将启动指定的Python脚本作为一个节点，并将参数传递给该节点。

希望这可以帮助到你！如果还有其他问题，请随时提问。

ros2如何编写脚本同时启动多个.launch.py文件并且各个.launch.py带有启动参数

在ROS2中，可以使用launch文件来启动多个节点。可以使用Python编写launch文件，以便在启动时传递参数。下面是一个简单的例子，演示如何启动两个节点并分别传递参数。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_1',
            name='node_1',
            arguments=['arg1', 'arg2']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_2',
            name='node_2',
            arguments=['arg3', 'arg4']
        )
    ])

在这个例子中，我们通过`Node`类创建了两个节点，分别为`node_1`和`node_2`。`arguments`参数用于传递启动参数。在这里，我们将`arg1`和`arg2`传递给`node_1`，将`arg3`和`arg4`传递给`node_2`。最后，我们将这些节点添加到`LaunchDescription`中，以便在启动时一起启动。

如果你需要启动多个.launch.py文件，可以在一个launch文件中添加多个Node。例如，下面是一个演示如何同时启动两个.launch.py文件的示例。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_1',
            name='node_1',
            arguments=['arg1', 'arg2']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_2',
            name='node_2',
            arguments=['arg3', 'arg4']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_3',
            name='node_3',
            arguments=['arg5', 'arg6']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_4',
            name='node_4',
            arguments=['arg7', 'arg8']
        )
    ])

在这个例子中，我们通过`Node`类创建了四个节点，其中`node_1`和`node_2`属于第一个.launch.py文件，`node_3`和`node_4`属于第二个.launch.py文件。由于这些节点在同一个launch文件中，因此它们可以同时启动，并且你可以像前面一样使用`arguments`参数传递启动参数。