ros如何运行python代码

在ROS中，可以使用roslaunch或rosrun命令来运行Python代码。以下是两种不同的方法：

1. 使用roslaunch命令

首先，在工作空间中创建一个包，并在该包中创建一个launch文件，例如：`my_package/launch/my_python_node.launch`。

在该launch文件中，添加以下内容来启动Python节点：

<launch>
    <node name="my_python_node" type="python" pkg="my_package" 
          args="my_python_script.py"/>
</launch>

在上面的代码中，`name`为节点的名字，`type`为节点类型（在这里是Python），`pkg`为包名，`args`为Python脚本的名称。如果Python脚本不在包的根目录中，需要提供完整的路径。

最后，在终端中运行以下命令来启动Python节点：

$ roslaunch my_package my_python_node.launch

2. 使用rosrun命令

在终端中运行以下命令来直接启动Python节点：

$ rosrun my_package my_python_script.py

在上面的代码中，`my_package`是包名，`my_python_script.py`是Python脚本的名称。如果Python脚本不在包的根目录中，需要提供完整的路径。

这两种方法都可以用来运行Python代码。使用哪种方法取决于你的具体需求和偏好。