ros2如何编写脚本同时启动多个.launch.py文件并且各个.launch.py带有启动参数

在ROS2中，可以使用launch文件来启动多个节点。可以使用Python编写launch文件，以便在启动时传递参数。下面是一个简单的例子，演示如何启动两个节点并分别传递参数。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_1',
            name='node_1',
            arguments=['arg1', 'arg2']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_2',
            name='node_2',
            arguments=['arg3', 'arg4']
        )
    ])

在这个例子中，我们通过`Node`类创建了两个节点，分别为`node_1`和`node_2`。`arguments`参数用于传递启动参数。在这里，我们将`arg1`和`arg2`传递给`node_1`，将`arg3`和`arg4`传递给`node_2`。最后，我们将这些节点添加到`LaunchDescription`中，以便在启动时一起启动。

如果你需要启动多个.launch.py文件，可以在一个launch文件中添加多个Node。例如，下面是一个演示如何同时启动两个.launch.py文件的示例。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_1',
            name='node_1',
            arguments=['arg1', 'arg2']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_2',
            name='node_2',
            arguments=['arg3', 'arg4']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_3',
            name='node_3',
            arguments=['arg5', 'arg6']
        ),
        Node(
            package='my_package',
            executable='node_4',
            name='node_4',
            arguments=['arg7', 'arg8']
        )
    ])

在这个例子中，我们通过`Node`类创建了四个节点，其中`node_1`和`node_2`属于第一个.launch.py文件，`node_3`和`node_4`属于第二个.launch.py文件。由于这些节点在同一个launch文件中，因此它们可以同时启动，并且你可以像前面一样使用`arguments`参数传递启动参数。