ros多机通信，如果master节点重启断开，从机节点怎么检测master并自动重启节点

在ROS多机通信的情况下，如果ROS Master节点重启或断开连接，从机节点可以通过以下步骤检测ROS Master并自动重启节点：

1. 在从机节点中，创建一个名为`check_master.py`的Python脚本，用于检测ROS Master是否可用。可以使用ROS Master的命名空间和话题来检测，如下所示：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import rosgraph

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('check_master_node')
    
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            master = rosgraph.Master('/rostopic')
            master.getSystemState()
            rospy.sleep(1)
        except:
            rospy.logwarn('ROS Master is not available!')
            break

2. 在从机节点的启动脚本中，启动`check_master.py`脚本，并在检测到ROS Master不可用时自动重启从机节点。可以使用`roslaunch`来启动节点，如下所示：

<launch>
  <node pkg="my_package" type="check_master.py" name="check_master" output="screen"/>
  
  <group ns="my_namespace">
    <node pkg="my_package" type="my_node.py" name="my_node" output="screen" respawn="true">
      <!-- node parameters here -->
    </node>
  </group>
</launch>

在上面的示例中，`check_master.py`脚本和从机节点`my_node.py`都包含在同一个ROS包中。`check_master.py`脚本将在后台运行，检测ROS Master是否可用。如果检测到ROS Master不可用，则会触发节点的重启功能。

3. 在从机节点的Python脚本中，可以使用`rospy.sleep()`函数等待ROS Master重新连接。可以使用以下代码来等待ROS Master重新连接：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import rosgraph

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('my_node')
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            master = rosgraph.Master('/rostopic')
            master.getSystemState()
            # do something here
        except:
            rospy.logwarn('ROS Master is not available!')
            rospy.sleep(5)
            continue
        
        # do something here
        rate.sleep()

在上面的示例中，`my_node.py`节点将在后台运行，等待ROS Master重新连接。如果ROS Master不可用，则使用`rospy.sleep()`函数等待5秒，并在重新连接后继续执行节点的任务。

使用以上方法，从机节点可以检测ROS Master的可用性并自动重启节点，确保ROS系统的稳定运行。