具体launch文件示例
时间: 2024-02-04 13:04:18 浏览: 20
好的,以下是一个简单的launch文件的示例:
```xml
<launch>
<node pkg="package_name" type="node_name" name="node_name" />
</launch>
```
在这个示例中,我们使用`<node>`标签来启动一个ROS节点。`pkg`属性指定ROS包的名称,`type`属性指定节点的名称,`name`属性指定节点的名称。在这个示例中,我们将在`package_name`包中启动名为`node_name`的节点,并将其命名为`node_name`。
除了启动节点外,launch文件还可以用于定义参数、启动多个节点、设置命名空间等。这里只是一个简单的示例,更多高级用法可以参考ROS官方文档。
相关问题
tx2 不登录 开机启动launch文件
TX2指的是NVIDIA公司推出的Jetson TX2开发板,是一款高性能嵌入式平台。在TX2上,可以使用ROS(Robot Operating System)开发机器人应用程序。
在TX2上不登录的情况下,要实现开机自动启动launch文件,可以通过以下几个步骤操作:
1. 编写launch文件:首先,需要编写一个包含所需节点和参数的launch文件。launch文件可以定义要启动的节点、节点之间的连接关系、运行参数等等。
2. 设置启动脚本:创建一个启动脚本(Shell脚本),可以将其命名为"startup.sh"。在启动脚本中,需要调用roslaunch命令来启动刚才编写的launch文件。
3. 修改系统配置文件:修改Linux系统的配置文件,以便将启动脚本添加到系统启动时自动执行的程序列表中。
具体操作步骤如下:
1. 在TX2上创建一个新的包,可以使用以下命令:
```shell
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package rospy
```
2. 在包中创建一个launch文件,例如"my_launch.launch"。在launch文件中,编写要启动的节点和参数设置,示例如下:
```xml
<launch>
<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node.py" output="screen">
<param name="my_param" value="123" />
</node>
</launch>
```
3. 创建一个启动脚本"startup.sh",示例如下:
```shell
#!/bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_IP=your_ip_address
roslaunch my_package my_launch.launch
```
4. 将启动脚本复制到/etc/init.d/目录下,并添加执行权限,示例如下:
```shell
$ sudo cp ~/catkin_ws/src/my_package/startup.sh /etc/init.d/
$ sudo chmod +x /etc/init.d/startup.sh
```
5. 修改rc.local文件,添加启动脚本的执行,示例如下:
```shell
$ sudo nano /etc/rc.local
```
在文件末尾添加以下一行:
```shell
/etc/init.d/startup.sh
```
按Ctrl + X保存并退出。
6. 重启TX2,即可自动执行启动脚本,实现开机启动launch文件。
以上就是在TX2上不登录的情况下,实现开机自动启动launch文件的方法。注意,在修改系统配置文件时要小心操作,避免误操作导致系统不稳定。
在launch.json中指定程序debug的python环境的具体示例
以下是在launch.json中指定程序debug的Python环境的示例:
```
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "Python: Debug",
"type": "python",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/app.py",
"pythonPath": "/usr/bin/python3.7",
"cwd": "${workspaceFolder}",
"debugOptions": [
"RedirectOutput"
]
}
]
}
```
在上面的示例中,"pythonPath"参数设置为"/usr/bin/python3.7",这是Python解释器的完整路径。请注意,您需要将路径替换为您所使用的Python解释器的实际路径。
在此示例中,我们假设你的Python解释器是Python 3.7版本,并且已经安装在您的系统中。如果您使用的是虚拟环境,则需要在"pythonPath"参数中指定虚拟环境的路径。
另外,"program"参数指定要调试的Python文件的路径,"cwd"参数指定当前工作目录,"debugOptions"参数指定调试选项,例如重定向输出。
请注意,不同的操作系统和Python版本可能有不同的Python解释器路径。因此,请确保将"pythonPath"参数替换为您所使用的Python解释器的实际路径。