ROS里launch标签里的param标签属性

在ROS中，`launch`文件是一种XML格式的文件，它可以用来启动ROS节点、参数服务器、运行ROS包等。`param`标签用于在`launch`文件中设置ROS参数，这些参数可以在ROS节点中被读取和使用。`param`标签有以下属性：

- `name`: 参数的名称。
- `value`: 参数的值。
- `type`: 参数的类型，可以是`str`、`int`、`double`、`bool`等。
- `textfile`: 如果参数的值很长，可以将其存储在一个文本文件中，并使用`textfile`属性指定该文件的路径。

例如，以下是一个设置ROS参数的`param`标签示例：

<launch>
  <node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node_type">
    <param name="my_param" value="10" type="int"/>
  </node>
</launch>

在上面的示例中，我们设置了一个名为`my_param`的参数，它的值为`10`，类型为整型。在ROS节点中，我们可以使用`ros::param::get`函数获取这个参数的值：

int my_param;
ros::param::get("my_param", my_param);

这将从ROS参数服务器中获取名为`my_param`的参数的值，并将其存储在`my_param`变量中。

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ros 中launch文件示例

以下是一个ROS中的launch文件示例，用于启动一个简单的机器人模拟器（使用Gazebo仿真），并启动相应的ROS节点：

<launch>
  <!-- 启动Gazebo仿真器 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find my_robot)/worlds/my_world.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- 启动机器人控制节点 -->
  <node name="robot_control" pkg="my_robot" type="robot_control_node.py" output="screen">
    <param name="robot_name" value="my_robot"/>
    <param name="control_rate" value="10"/>
  </node>

  <!-- 启动传感器数据处理节点 -->
  <node name="sensor_processing" pkg="my_robot" type="sensor_processing_node.py" output="screen">
    <param name="robot_name" value="my_robot"/>
  </node>
</launch>

上述launch文件中包含了三个节点：

1. Gazebo仿真器：使用Gazebo仿真器启动机器人模拟器，并设置仿真世界和一些参数。

2. 机器人控制节点：启动一个ROS节点，用于控制机器人的运动。

3. 传感器数据处理节点：启动一个ROS节点，用于处理机器人传感器的数据。

其中，节点的名称、包名、类型、参数等信息都需要根据实际情况进行修改。在终端中运行launch文件时，可以使用以下命令：

$ roslaunch my_robot my_robot.launch

此时，launch文件中的节点会依次启动，完成机器人模拟器的启动和相关节点的启动。

ros中launch的结构

在ROS中，launch文件是一种XML格式的文件，用于启动ROS节点和参数服务器。它通常包含一个或多个节点的启动命令，以及它们之间的连接关系。launch文件的结构通常包括<launch>标签，其中包含<node>和<param>等标签，以及它们的属性和值。具体的结构和内容可以根据需要进行自定义和修改。