ros launch中的参数如何定义

在ROS的launch文件中，可以使用arg标签定义参数，并将其传递给节点或其他launch文件。arg标签的语法如下：

<arg name="参数名称" default="默认值"/>

其中，name属性表示参数的名称，default属性表示参数的默认值。使用该标签可以定义多个参数，并将其传递给节点或其他launch文件。

例如，以下是一个使用arg标签定义参数的示例：

<launch>
  <!-- 定义参数 -->
  <arg name="foo" default="bar"/>
  
  <!-- 启动节点 -->
  <node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node.py">
    <!-- 传递参数 -->
    <param name="foo_param" value="$(arg foo)"/>
  </node>
</launch>

在上述示例中，arg标签定义了一个名为"foo"的参数，并将其默认值设置为"bar"。在启动节点时，使用param标签将参数传递给节点，并使用"$(arg foo)"的方式获取参数的值。

如果需要在命令行中传递参数，可以使用以下方式运行launch文件：

$ roslaunch my_package my_launch_file.launch foo:=value

在上述命令中，"foo:=value"表示将名为"foo"的参数的值设置为"value"。在launch文件中，可以使用$(arg foo)的方式获取该参数的值。

除了使用arg标签定义参数外，还可以使用rosparam命令在终端中设置参数的值，并在launch文件中使用param标签获取该参数的值。例如，可以使用以下命令设置名为"foo"的参数的值：

$ rosparam set foo value

在launch文件中，可以使用以下方式获取该参数的值：

<param name="foo_param" value="$(arg foo)"/>

以上是ROS launch文件中定义参数的几种方式，开发者可以根据实际需要选择适合的方法。