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ros中launch的结构

时间: 2023-04-10 22:04:46 浏览: 109

launch文件-达梦数据库dm7_sql语言使用手册

3.2 launch文件 3.2.1 简介机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢？当然，我们并不需要每个节点依次进行rosrun，ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是： $ roslaunch pkg_name file_name.launch roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也即是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch 的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。所以 roslaunch 就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来，减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。 3.2.2 写法与格式 launch文件同样也遵循着xml格式规范，是一种标签文本，它的格式包括以下标签： <launch>  <node>  <include>  <machine>  <env-loader>  <param>  <rosparam>  <arg>  <remap>  <group>  </launch>  参考链接:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML 3.2.3 示例 launch文件的写法和格式看起来内容比较复杂，我们先来介绍一个最简单的例子如下： Launch文件 54

在ROS中，launch文件是一种XML格式的文件，用于启动ROS节点和参数服务器。它通常包含一个或多个节点的启动命令，以及它们之间的连接关系。launch文件的结构通常包括<launch>标签，其中包含<node>和<param>等标签，以及它们的属性和值。具体的结构和内容可以根据需要进行自定义和修改。

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