ros中的launch执行文件怎么调试

在ROS中，可以通过以下两种方式来调试launch文件：

1.使用roslaunch命令的--debug选项

在终端中运行以下命令：

roslaunch --debug <package_name> <launch_filename>.launch

这将启动调试器，并在运行launch文件时暂停程序的执行，以便您可以逐步调试。

2.使用ROS调试器rqt

您可以使用ROS调试器rqt来调试launch文件。首先，确保您已经安装了rqt。然后，在终端中运行以下命令来启动rqt：

rqt --force-discover

选择"Launch Configuration"，然后选择您要调试的launch文件。此时，您可以在rqt中查看launch文件的结构，并使用rqt的调试功能逐步执行launch文件。

希望这些方法能够帮助您调试ROS中的launch文件。