解释ros2 launch的参数

ROS2 launch是一种用于启动和管理ROS2应用程序的工具。它通过使用XML或Python文件来配置和组织节点、参数和其他组件，并提供了一种简便的方式来启动多个节点和组件。

ROS2 launch文件中可以包含以下几种类型的参数：

1. 节点参数（Node Parameters）：这些参数是用于配置单个节点的。它们可以包括节点的名称、命名空间、日志级别、传感器参数等。

2. 节点选项（Node Options）：这些参数用于配置节点的行为和运行时选项。它们可以包括节点的执行模式（单线程或多线程）、节点的优先级、重试策略等。

3. 节点相关联的参数（Node-specific Parameters）：这些参数用于配置与节点相关联的其他组件，例如发布器、订阅器、服务和操作。它们可以包括发布器的主题名称、消息类型、订阅器的主题名称、消息类型等。

4. 系统参数（System Parameters）：这些参数是全局性的，用于配置整个系统的行为和选项。它们可以包括ROS域ID、日志级别、时间同步策略等。

通过使用这些参数，我们可以在launch文件中定义和配置ROS2应用程序的各个组件，从而方便地启动和管理整个系统。

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ros2 launch教程

ros2 launch是ROS2中用于启动一组节点的工具。它允许用户在单个命令中启动多个节点，并且提供了一种方便的方式来管理这些节点之间的相互关系。

要使用ros2 launch，首先需要编写一个launch文件，文件以`.launch.py`为后缀。在launch文件中，可以指定需要启动的节点、参数、命名空间等信息。

在launch文件中，可以使用`Node`标签来指定需要启动的节点，也可以使用`Group`标签来将若干个节点组合在一起。此外，还可以使用`IncludeLaunchDescription`标签来嵌套其他的launch文件。

在launch文件中还可以定义节点之间的相互关系，例如订阅关系、传输参数等。

当launch文件编写完成后，可以使用`ros2 launch`命令来启动这些节点。例如：`ros2 launch package_name my_launch_file.launch.py`。

通过使用ros2 launch，用户可以方便地启动和管理ROS2中的多个节点，提高了开发和调试的效率。同时，通过合理的设计launch文件，还可以实现节点之间的灵活组合和关联，满足不同场景下的需求。因此，掌握ros2 launch是ROS2开发中的重要技能之一。

ros2 launch 命令使用方法

`ros2 launch` 是 ROS 2 (Robot Operating System) 的一个重要命令行工具，用于执行预定义的启动文件，通常称为launch files。它允许你组合和配置节点、参数、服务、话题和其他资源，以便于管理和复用系统启动流程。以下是基本的使用方法：

1. **查看帮助信息**：

   ros2 launch --help

这将显示 `ros2 launch` 命令的所有可用选项及其描述。

2. **加载launch文件**：

   ros2 launch your_package your_launch_file.launch.py

将 `your_package` 替换为你的ROS包名，`your_launch_file.launch.py` 替换为你要执行的launch文件名。

3. **传递参数**：

   ros2 launch your_package your_launch_file.launch.py param1=value1 param2=value2

可以通过参数传递定制化启动配置。

4. **监控进程**：
在执行后，你可以使用 `ros2 node list` 查看所有启动的节点，以及 `ros2 service list` 等命令监控服务的状态。

5. **暂停、继续、重启或停止**：
如果你想控制已经启动的进程，可以使用 `ros2 service call /node_name action_goal` 或者相应的命令行工具。

6. **调试**：
`ros2 run your_debug_tool your_launch_file.launch.py` 可以结合调试工具一起使用。

7. **回放历史记录**：
使用 `ros2 launch record` 可以录制当前工作空间内的启动行为，然后用 `ros2 launch replay` 回放。