ros2launch文件是什么格式
时间: 2024-12-24 21:39:30 浏览: 2
ROS launch文件编写说明
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ROS 2 Launch 文件是一种XML格式的配置文件,它用于在 ROS 2 环境中管理和启动节点、服务、参数和其他资源。ROS 2 launch 文件允许开发者组织和协调复杂的系统启动过程,通过简单的XML结构描述各个组件及其依赖关系,比如它们的启动顺序、参数设置以及通信链接。当你运行一个launch文件时,ROS 的launch工具会解析这个文件,并按照其中的指示启动相应的节点。
一个典型的launch文件包括`<node>`标签来定义节点,`<param>`标签来设定参数,还有可能包含`<arg>`标签传递命令行参数等元素。例如:
```xml
<launch>
<node package="your_package" node_executable="your_node" name="your_node_name">
<rosparam param="some_param">default_value</rosparam>
<arg name="another_arg" default值="default_value"/>
</node>
</launch>
```
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