ros2 launch

在ROS2中，`ros2 launch`命令用于启动多个节点和配置功能。与ROS1中的launch类似，ROS2的launch也支持多节点同时启动和配置。不同的是，ROS2的launch支持三种配置方式：XML、YAML和Python。其中，Python格式的launch文件更加灵活，可以使用Python的函数库和访问ROS2可能没有公开的启动特性。使用`ros2 launch`命令时，可以通过`--screen`选项强制在终端窗口中显示所有节点的输出信息，而不保存在日志文件中。另外，节点的配置可以写在节点自身的启动文件内，群体启动文件内不需要关心节点自身的启动配置参数。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [ROS2学习笔记（十）-- ROS2 launch启动文件](https://blog.csdn.net/aibingjin/article/details/124085093)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [ROS launch用法](https://blog.csdn.net/X_SANSHAO/article/details/89478455)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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