ros中launch文件怎么写

我可以给你一些参考，但是最终的写法取决于你的目标。ROS中的launch文件有一系列的XML元素，它们可以控制ROS中的各种组件的启动和配置。每一个launch文件可以定义一组ROS节点，而这些节点可以按照你的设定来运行。你可以使用launch文件定义一组任务，这样就可以更加方便地调整ROS系统中的各种参数。

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ros 中launch文件示例

以下是一个ROS中的launch文件示例，用于启动一个简单的机器人模拟器（使用Gazebo仿真），并启动相应的ROS节点：

<launch>
  <!-- 启动Gazebo仿真器 -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find my_robot)/worlds/my_world.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <!-- 启动机器人控制节点 -->
  <node name="robot_control" pkg="my_robot" type="robot_control_node.py" output="screen">
    <param name="robot_name" value="my_robot"/>
    <param name="control_rate" value="10"/>
  </node>

  <!-- 启动传感器数据处理节点 -->
  <node name="sensor_processing" pkg="my_robot" type="sensor_processing_node.py" output="screen">
    <param name="robot_name" value="my_robot"/>
  </node>
</launch>

上述launch文件中包含了三个节点：

1. Gazebo仿真器：使用Gazebo仿真器启动机器人模拟器，并设置仿真世界和一些参数。

2. 机器人控制节点：启动一个ROS节点，用于控制机器人的运动。

3. 传感器数据处理节点：启动一个ROS节点，用于处理机器人传感器的数据。

其中，节点的名称、包名、类型、参数等信息都需要根据实际情况进行修改。在终端中运行launch文件时，可以使用以下命令：

$ roslaunch my_robot my_robot.launch

此时，launch文件中的节点会依次启动，完成机器人模拟器的启动和相关节点的启动。

ros中launch文件中node标签

在ROS的launch文件中，node标签用于启动一个ROS节点。每个node标签都需要指定pkg（包名）、type（节点类型）和name（节点名称）。例如，在引用\[2\]中的TFmini.launch文件中，有两个node标签。第一个node标签启动了tfmini_ros包中的tfmini_ros_node节点，并设置了serial_port和baud_rate参数。第二个node标签启动了tf包中的static_transform_publisher节点，并设置了args参数。这些参数用于定义节点的运行参数，例如串口号、波特率和坐标转换等。在运行launch文件时，可以使用roslaunch命令，后面跟上功能包名和launch文件名。例如，运行TFmini.launch文件的命令是roslaunch tfmini_ros tfmini.launch。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [如何编写ROS中的launch文件](https://blog.csdn.net/wysh6303/article/details/123455107)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]