在noetic环境中写出调取rtamap-ros的launch文件

首先，确保已经安装了rtabmap_ros软件包。然后，按照以下步骤编写调用rtabmap_ros的launch文件：

1. 创建一个名为“rtabmap.launch”的新文件，使用以下命令将其保存在ROS包的“launch”文件夹中：

roscd <your_package_name>/launch
touch rtabmap.launch

2. 在rtabmap.launch文件中添加以下内容：

<launch>
  <node pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" name="rtabmap" output="screen">
    <remap from="~subscribe_depth/image_rect" to="/camera/depth_registered/image_rect_raw"/>
    <remap from="~subscribe_stereo/left/image_rect" to="/camera/left/image_rect_color"/>
    <remap from="~subscribe_stereo/right/image_rect" to="/camera/right/image_rect_color"/>
    <param name="database_path" type="string" value="$(find <your_package_name>)/data/rtabmap.db"/>
  </node>
</launch>

3. 解释一下上述代码。在这个launch文件中，我们启动了rtabmap_ros节点，并将其命名为“rtabmap”。我们通过remap指令将相机采集到的图像话题重映射到rtabmap_ros所需要的话题。最后，我们设置了rtabmap_ros节点的数据库路径。

4. 运行以下命令启动rtabmap_ros节点：

roslaunch <your_package_name> rtabmap.launch

5. 如果一切正常，你将会在终端窗口中看到rtabmap_ros节点正在运行，并且可以在相应的话题中观察到rtabmap_ros处理的数据。