在noetic环境如何使用rtamap-ros才能达到与早期版本一样的效果

在Noetic环境下，如果您想要使用rtabmap-ros达到与早期版本相同的效果，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 安装rtabmap-ros包

在终端中输入以下命令来安装rtabmap-ros包：

sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap-ros

2. 配置参数

在Noetic环境下，rtabmap-ros默认使用ORB-SLAM2作为后端，而不是GTSAM。如果您想要使用GTSAM，您需要将以下参数添加到启动文件中：

<param name="Mem/IncrementalMemory" type="bool" value="false"/>
<param name="Reg/Strategy" type="string" value="1"/>
<param name="Optimizer/Strategy" type="int" value="3"/>

3. 启动节点

在终端中输入以下命令来启动rtabmap-ros节点：

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch

以上是在Noetic环境下使用rtabmap-ros的基本步骤。您可以根据您的需求进行参数调整和其他配置。

相关问题

在noetic环境中写出调取rtamap-ros的launch文件

首先，确保已经安装了rtabmap_ros软件包。然后，按照以下步骤编写调用rtabmap_ros的launch文件：

1. 创建一个名为“rtabmap.launch”的新文件，使用以下命令将其保存在ROS包的“launch”文件夹中：

roscd <your_package_name>/launch
touch rtabmap.launch

2. 在rtabmap.launch文件中添加以下内容：

<launch>
  <node pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" name="rtabmap" output="screen">
    <remap from="~subscribe_depth/image_rect" to="/camera/depth_registered/image_rect_raw"/>
    <remap from="~subscribe_stereo/left/image_rect" to="/camera/left/image_rect_color"/>
    <remap from="~subscribe_stereo/right/image_rect" to="/camera/right/image_rect_color"/>
    <param name="database_path" type="string" value="$(find <your_package_name>)/data/rtabmap.db"/>
  </node>
</launch>

3. 解释一下上述代码。在这个launch文件中，我们启动了rtabmap_ros节点，并将其命名为“rtabmap”。我们通过remap指令将相机采集到的图像话题重映射到rtabmap_ros所需要的话题。最后，我们设置了rtabmap_ros节点的数据库路径。

4. 运行以下命令启动rtabmap_ros节点：

roslaunch <your_package_name> rtabmap.launch

5. 如果一切正常，你将会在终端窗口中看到rtabmap_ros节点正在运行，并且可以在相应的话题中观察到rtabmap_ros处理的数据。

sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials ros-noetic-geometrtutorials ros-noetic-rviz ros-n oetic-rosbash ros-noetic-rqt-tf-treey

您似乎在询问如何通过`sudo apt-get`命令安装ROS (Robot Operating System) Noetic Navigational Stack的一些教程和工具。`apt-get` 是 Ubuntu 系统中的包管理器，用于安装软件包。以下是一些ROS Noetic（Noetic Nuccelus）相关的软件包及其功能：

1. `ros-noetic-ros-tutorials`: 这包含了ROS Noetic的基本教程，帮助新手了解ROS的核心概念和操作。

2. `ros-noetic-geometry-tutorials`: 主要包含几何处理和空间定位的相关教程，如坐标转换、路径规划等。

3. `ros-noetic-rviz`: RViz是一个开源3D可视化工具，用于实时查看机器人传感器数据和模拟机器人的运动。

4. `ros-noetic-rosbash`: 提供了一个增强版的shell环境，方便在ROS环境中工作。

5. `ros-noetic-rqt-tf-tree`: RQT (Rapidly昆玉Toolset) 又是一个工具集，rqt_tf_tree允许用户查看和调试TF（Transform Framework）框架下的坐标变换。

要安装这些包，您可以按照以下步骤执行：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials ros-noetic-geometry-tutorials ros-noetic-rviz ros-noetic-rosbash ros-noetic-rqt-tf-tree

这将更新系统包列表并安装所需的ROS Noetic软件。