ros2.launch.py文件怎么写

`ros2.launch.py`文件是一种Python脚本，用于在ROS 2（Robot Operating System）中配置、管理和启动节点、服务、参数和动作等系统组件。它使用`launch`模块提供的API来组织和控制运行流程。以下是一个基本的`ros2.launch.py`文件结构示例：

import launch
from a_package import NodeClass  # 指定需要启动的节点所在的包和类

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch.actions.ExecuteProcess(
            cmd=[sys.executable, 'your_node.py'],  # 节点程序入口
            output='screen',  # 输出日志到终端
        ),
        launch_ros.actions.Node(
            package='a_package',  # 包名
            node_executable='NodeClass',  # 类名
            parameters=[{'key': 'value'}],  # 配置参数
            output='screen',
        ),
    ])

if __name__ == '__main__':
    launch.execute(generate_launch_description())

在这个例子中：
1. `generate_launch_description()`函数返回一个`LaunchDescription`实例，包含了要执行的动作列表。
2. `ExecuteProcess`用于执行指定的Python脚本作为节点进程。
3. `Node`动作则直接启动一个ROS节点，包括指定的包、类以及参数。